En 1956  Roger Penrose, junto a L.S, Penrose publicó el artículo: "Figuras imposibles: una clase especial de Ilusiones Visuales". En él introducían figuras como el "tribar", un triángulo imposible formado por tres barras (a la izquierda) o la escalera sin fin (derecha) . Además mostraban la foto de otra escalera que, por el ángulo escogido, tenía el aspecto de imposible.

Roger Penrose confesaba años después que gran parte de la inspiración para el artículo le vino al visitar una exposición de la obra de Escher. Por entonces, los trabajos del pintor holandés no incluian elementos imposibles, pero la naturaleza de sus trabajos fue motivo de inspiración para Penrose. En cualquier caso, por las fechas de la publicación del artículo, Escher ya estaba trabajando con figuras imposibles (como este cubo que aparecía en su obra Belvedere) si bien el texto de los Penrose le sirvió a su vez de inspiración para nuevas creaciones.

Otros tres ejemplos de figuras imposibles de Penrose en versiones de la Wikipedia

Rectángulo imposible	Pentágono imposible	Hexágono imposible